Cuenta la leyenda que el Yoga fue creado como un acto de Amor, y ese Amor circula en el mundo de maestro a discípulo, enseñando esta maravillosa Sadhana.

El dios Shiva, cansado de ver a su esposa Parvati afligida por los males del mundo, decide revelarle los secretos del Yoga para poder consolarla. Sin saberlo, un pequeño pez observaba a corta distancia con gran curiosidad. Él memorizó todas las posturas y técnicas que luego practicó por mucho tiempo en las profundidades del Mar. Cierto día, el pez Matsyendra, emerge a la superficie en forma de hombre, para llevar esta práctica sanadora a toda la humanidad.